Svůj současný název používá Krásná Ves o roku 1922, dříve se jí říkalo jednoduše Krásná anebo Krásnoves. Poprvé se o ní v písemných pramenech mluvilo už mezi lety 1184 a 1215 jako o statku duchovního pražského arcibiskupství. Následně od roku 1388 patřila k majetku Petra Bratroše z Dubnice, roku 1355 ji Burián Stránovský ze Sojovic prodal panu Janu Hrzánovi z Harasova a roku 1631 byla ves Krásná opět připojena k arcibiskupství v Praze, které ji vlastnilo až do roku 1948. K významným milníkům v historii nevelké vesnice patří vyhloubení studny roku 1886, přestože voda nebyla příliš kvalitní, zřízení prvního hasičského sboru v roce 1886 a přivedení elektřiny roku 1913. V roce 1915 byla také dokončena stavba místního vodovodu. Čím se vesnice vyznačuje? Velmi kvalitní zemědělskou půdou. Rozpoznatelná je na první pohled svou typickou červenou barvou.
K nejvýznamnější památce patří barokní sýpka z 18. století na východním okraji vesnice, pozůstatek zaniklého panského dvora. Za shlédnutí také stojí památný křížek nacházející se téměř uprostřed vsi.
